Self-Folding Origami Robot Goes From Flat to Walking in Four Minutes

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Electropermanent Magnets: Programmable Magnets with Zero Static Power Consumption Enable Smallest Modular Robots Yet

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http://www.hizook.com/blog/2010/12/07/electropermanent-magnets-programmable-magnets-zero-static-power-consumption-enable-s Electropermanent Magnets: Programmable Magnets with Zero Static Power Consumption Enable Smallest Modular Robots Yet December 7, 2010 by Travis Deyle Take a moment and envision an electromagnet: a simple coiled wire driven by a hefty electrical current gives a fully-programmable magnetic field strength (on, off, and everything between).  Electromagnets are ubiquitous, but it turns out that there is a little-known device with similar functionality yet zero static power consumption -- they are called electropermanent magnets, and they've been around and in use since the 1960's!  A 2010 PhD thesis by MIT Media Lab's Ara Knaian examines the physics, scaling, trade-offs, and several new actuator designs (eg. stepper motors) using these little-known wonders.  Recently, electropermanent magnets facilitated an innovation in "programmable matter,...
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환경개선부담금

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환경개선부담금 고지서가 날라왔다. 2009년 7월에 등록한 경유차량인데 지금껏 면제되고 있다가 작년 후반기분이 이번에 고지된 듯. 자동차 배기량으로 세금을 산정하는 것도 그렇고, 경유차량이 무조건 안 좋다고 이런 세금을 유지하고 있는 것도 맘에 안 든다. 시대에 맞게 변화할 때가 됐는데... 다행인 것은 빠르면 2016년부터 환경개선부담금이 폐지될 수도 있다는 것. ( http://www.hani.co.kr/arti/economy/car/614664.html ) 디젤 기술의 발달은 인정하고 반영하겠다는 노력이겠지. 차동차, 보험사의 입김에 영향을 받지 않고 제대로 된 정책을 만드는 게 우선인데, 과연 가능할지.. 그런데... 생각보다 금액이 상당하다. 반기별 20,250원, 2013년도 지수 1.992, 오염유발계수 1.0, 차령계수 1.04, 지역계수 1.0, 산정일수 175/184 를 적용하니까 39,899원. 원단위 절사해서 39,980원이 고지됐다. 산정일수를 다 채웠다는 4만 원 남짓. 일  년 기준으로 하면 8만 몇천 원이 나온다는 말인데... 올해가 2014년이니, 최소 2~3년을 더 낸다고 치면 2~30만원을 환경개선부담금으로 내야 한다. 으음... 일 년에 7천 km 정도 밖에 타고 다니질 않으니 주유비로 아끼는 금액으 로 충당하는 것도 조금 애매하네... 더 많이 타고 다녀야 덜 억울한건가...
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Bitnami Redmine과 SVN + Git을 자동으로 연결하기

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일차 작업 을 했는데, 사용자 관리가 영 찜찜해 Remine 사용자 정보를 이용해 SVN과 Git 접근을 제한하는 방식을 적용해 본다. 우선  https://docs.bitnami.com/installer/apps/redmine/ 에서 SVN과 Git의 고급 연동 부분을 참고했는데, 이게 실제 우리쪽 환경과는 맞지 않는다. 특히 DNS에 등록치 않고 IP로 접근해야 하는 시스템인지라 뭔가 헷갈린다. 게다라 Git의 경우에는 git-http-backend가 아닌 추가 툴을 추가해 사용하기 때문에 뭔가 꼬일 것 같다. 그래서, 우선은 일차 작업 한 환경에서 조금씩 변경에 들어간다. 여기 를 참고해 다음 사항들을 적용한다. /opt/redmine-~~~/apache2/conf/httpd.conf에 사용할 모듈 등록 (DAV, SVN, Perl) /opt/redmine-~~~/apache2/bin/envvars에 Perl 작업환경 등록 (LD_LIBRARY_PATH) Redmine.pm 파일을 Perl 모듈 폴더(/opt/redmine-~~~/perl/lib/site_perl/5.16.3/*/Apache2/)에 복사. (Bitnami 패키지 버전에 따라 수정 필요) 여기까지 마쳤으면, httpd의 각 디렉토리 접근 권한 할당 방법을 변경해야 한다. 기존에는 bitnami.conf에서 git 관련된 부분을, httpd-app.conf에서 svn 관련된 부분을 설정했는데, 원래 패키지 의도에 맞도록 bitnami.conf는 원상 복귀시키고, httpd-app.conf(/opt/redmine-~~~/apps/redmine/conf/에 위치)파일에 모든 설정을 몰아 넣는다. 결과적으로 /opt/redmine-~~~/apache2/conf/bitnami/bitnami.conf의 내용은 다음과 같다. # Default Virtual Host configuration. <IfVersion < 2.3 >   NameVi...
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